FW 2.0.0-dev.1리모컨 DEV
b312e7f
F_Load = TargetWeight × OnOffScale
전 구간 동일 부하. RoM 구간에서 F_Load 유지.
가동범위
FW 2.0.0-dev.1리모컨 DEV
b312e7f
수축: F = TargetWeight (FeccTemp→0)
이완: F = (TargetWeight + FeccTemp) × OnOffScale
FeccTemp: 0 → F_EccSet 점진 증가 (Ecc_Step/tick)
PosFLoad
이완 시 추가 부하 (F_EccSet)
이완 시 체감 =
30 + 15 = 45 kg
ClampEccWeight: F_EccSet > WeightSet×0.5이면 자동 클램프. 합계 실시간 표시.
가동범위
FW 2.0.0-dev.1리모컨 DEV
b312e7f
F = F_idle + (F_Load − F_idle) × (Pos − H_LoSoft) / (RangeHi − H_LoSoft)
저점=F_idle(~0.9kg), 고점=TargetWeight
가동범위 = 밴드 커브의 양 끝점
FLoadPos
가동범위 = 밴드 커브 양 끝
저점 → F_idle (~0.9kg)
60 mm
현재위치
~
고점 → 최대 부하 (59kg)
1200 mm
현재위치
저점 올리면 → 빨리 무거워짐 | 고점 올리면 → 천천히 무거워짐
FW 2.0.0-dev.1리모컨 DEV
b312e7f
상승: F_pi = I항 + Kp×error (v>target: 브레이크 3×)
하강: I항 → F_idle로 감쇠 (20 kg/s)
정지: I항 → F_idle로 감쇠 (10 kg/s)
클램프: F_idle ≤ F ≤ TargetWeight
30
kg 상한
TargetWeight (클램프)
가동범위
FW 2.0.0-dev.1리모컨 DEV
b312e7f
F = W × (minR + (1−minR) × (v/Vmax)^N) × OnOffScale
하강(v<0): upSpd=0 → F = W × minR (최소 텐션)
상승: 빠를수록 무거움, Vmax에서 W 도달
강도 (TargetWeight)
30 kg
Vmax에서 이 부하 도달
−+
개형 (N)
1.5
<1 오목, 1 선형, >1 볼록
−+
부하 커브 (속도 → 부하)
가동범위
FW 2.0.0-dev.1리모컨 DEV
b312e7f
F = (TargetWeight + vibKg × sin(2π × Freq × t)) × OnOffScale
vibKg: clamp(AmplitudeKg, TargetWeight × MaxRatio)
진동 중심 = TargetWeight
FLoad
주파수 (Freq)
2.0 Hz
1~3Hz 체감 핵심
−+
진폭 (AmplitudeKg)
3.0 kg
±3kg 진동
−+
▸ 보조 파라미터
vibKg > TargetWeight×MaxRatio 이면 클램프
가동범위
FIX 6종 모드 + BLE 0xF5 0x05 파라미터 전송
무게 모드
모드 선택 시 해당 모드 파라미터 카드 표시. DEV 리모컨과 동일한 FW 로직 기반 UI.
가동범위
P0 FW Speed 직접 수신 + 렙 구간 시각화
Position (L) + 렙 구간
렙 구간SpeedPower
● FW Speed (Dev Report 41B)
⚠️ 핵심: position 미분(2.67×오류) → FW Speed 직접 수신. V4 진입 시 0xF5 0x20, 이탈 시 0xF5 0x21.
📷 카메라스켈레톤
FIX Spacer 경합 → 고정 레이아웃
🔨
묠니르 세팅
좌측우측양쪽
② 리포트 시작...
밴드 모드 · 양측 59kg · 45%
FIX 저점 등록 — 중앙 정렬
🔨
묠니르 세팅
좌측우측양쪽
⬇️
저점 등록
그립을 바닥에 내려놓고
아래 버튼을 눌러주세요
📍 저점 등록
현재 위치: 12mm